Preparar la masa: Mezcla la levadura con el azúcar y 100 ml de leche tibia. Deja reposar durante 10 minutos. En un bol grande, mezcla la harina y la sal. Añade la mezcla de levadura, el resto de la leche, la mantequilla derretida y el huevo. Mezcla hasta formar una masa.
Amasar y fermentar: Amasa durante 10 minutos en una superficie enharinada. Coloca en un bol engrasado, cubre y deja reposar en un lugar cálido durante 1-1.5 horas.
Preparar el relleno: Mezcla la mantequilla, el azúcar moreno y la canela.
Formar los rollos: Extiende la masa en un rectángulo, unta con el relleno, y enrolla. Corta en rodajas y colócalas en una bandeja para hornear engrasada. Deja reposar durante 30 minutos.
Hornear: Precalienta el horno a 180°C (350°F) y hornea durante 20-25 minutos hasta que estén dorados.
Preparar el glaseado: Mezcla el azúcar glas, la leche y el extracto de vainilla hasta obtener una consistencia suave. Vierte sobre los rollos enfriados.